機械手運動仿真實驗報告

機械手運動仿真實驗報告

一、 機械手結構組成（簡圖）

① 為機械手底座 ②為機械臂1

③為機械臂2④為機械臂3

a、b、c為轉動副，機械臂實現(xiàn)3自由度運動

二、 機械手運動學方程推導

繪圖框及轉動副夾角：

繪圖框大小為400X400

轉動副a：anglea

轉動副b：angleb

轉動副c：anglec

機械手運動范圍：

機械臂1長度50，機械臂2長度100，機械臂3長度50。三個關節(jié)可實現(xiàn)360度旋轉。故機械臂運動范圍為以半徑為200的圓內。

機械手底座：

X：(150,200)

Y：(250,200)

機械臂1：

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